¿Cómo cobrar el dinero de un plan de pensiones para ahorrarse el pago de impuestos?

Un lector de nuestra revista nos hacía la siguiente consulta: "Estoy a punto de jubilarme y no sé cómo cobrar el dinero que tengo acumulado en mi plan de pensiones . Me han dicho que existen varias formas de hacerlo. Una, recibir ... todo el pago a la vez y otra, hacerlo en distintos plazos. Lo que quiero saber es: ¿Cuál es la más ventajosa para ahorrarme impuestos , cuántos impuestos tendría que pagar y qué exigen al partícipe para optar por una modalidad u otra? También me gustaría saber cuándo tengo que decir a mi banco que opto por una forma de pago o por la otra , si antes de jubilarme o una vez retirado".